El Tipo Equinodermos es uno de los grupos zoológicos más interesantes desde el punto de vista evolutivo. A pesar de su aspecto primitivo los erizos y las estrellas de mar son los invertebrados más próximos a los vertebrados pues también son organismos DEUTERÓSTOMOS (el resto de los invertebrados son todos PROTÓSTOMOS).
Las larvas de los Equinodermos tienen simetría bilateral pero los adultos poseen simetría radial pentámera. Una de las estructuras más sorprendentes de los Equinodermos es su sofisticado Sistema Ambulacral que no tiene representación en ningún otro grupo de seres vivos. Los Equinodermos tiene la boca en la parte inferior y el ano en la zona superior, a partir de la boca hay un corto esófago alrededor del cual está situado un conducto anular del que parten 5 conductos radiales hacia los brazos de la estrella, esos conductos radiales tienen numerosos conductillos transversales y en los extremos de cada uno de ellos hay en la parte superior vesículas ambulacrales y en la inferior pies ambulacrales. El conducto anular se comunica por medio del conducto pétreo con el exterior a través de una placa microperforada denominada placa madrepórica, situada cerca del ano.
Este Sistema Ambulacral sirve para la locomoción del equinodermo, al comprimirse las vesículas ambulacrales de alguno de los brazos aumenta la presión de los pies ambulacrales, estos se ponen en tensión, facilitando el desplazamiento de la estrella sobre el sustrato.
El Sistema ambulacral, descubierto por Réaumur, también participa en diversos procesos como el intercambio de gases y la defensa inmunológica del equinodermo.
